当时，墨翟在齐国云游，做客在田忌的家中。他的弟子禽滑从魏国来到，墨翟问道：“孙膑在魏国的情况如何？”禽滑亲自向墨翟描述了孙膑被废脚的事情。墨翟叹了口气说：“我本来想推荐孙膑，却反而害了他！”于是，他把孙膑的才能以及庞涓妒忌他的事情，转告给田忌听。田忌对威王说：“国家里有贤能的大臣，却让他们在别的国家受到侮辱，这是绝对不能容忍的！”威王问：“那我派兵去迎接孙膑怎么样？”田忌回答：“庞涓不会让孙膑在本国做官，他怎么会允许孙膑在齐国做官呢？如果我们要迎接孙膑，就必须这样做：秘密地把他载回来，这样才能确保万无一失。”威王采纳了田忌的建议，派客卿淳于髡以进茶为名，去魏国见孙膑。淳于髡领命，带着茶车和国书，来到魏国。禽滑假装成随行的从者。他们到了魏国的都城，拜见了魏惠王，并向他呈上了齐侯的国书。魏惠王非常高兴，安排淳于髡住进了馆驿。禽滑看到孙膑的精神状态很差，没有和他说话，半夜时偷偷地去看他。孙膑背靠在井栏上坐着，禽滑看到他睁大了眼睛，但没有说话。禽滑流着泪说：“孙膑先生，你竟然落到如此困境！我是墨子的弟子禽滑。我的老师向齐王讲述了您的冤屈，齐王非常敬仰您。这次淳于髡先生来，名义上是进贡茶叶，实际上是来接您回齐国，帮您报刖足之仇的！”孙膑泪如雨下，过了一会儿说：“我已经绝望地以为自己会死在沟渠里，没想到今天还有这个机会。只是庞涓疑心太重，恐怕不会让我轻易离开，怎么办？”禽滑说：“我已经想好了计策，孙膑先生不必过于担心。等到行动的时候，我会来接您的。”他们约定只在这个地方见面，千万不要移动。第二天，魏王设宴款待淳于髡，知道他是个善于辩论的人，所以赠送给他丰厚的金帛。淳于髡告别魏王准备离开时，庞涓又设宴在长亭为他饯行。禽滑在前一天晚上已经把孙膑藏在温暖的车里，然后把孙膑的衣服交给了和王义一起生活的仆人穿上，让他披头散发，脸上涂满泥土，装成孙膑的样子。地方官员已经报告了这种情况，庞涓因此没有怀疑。淳于髡离开长亭后，与庞涓畅饮告别。他先派禽滑驾驶马车快速前行，自己亲自押后。又过了几天，王义也逃了回来。人们只见一堆脏衣服散落在地上，却不见了孙膑。立即报告了庞涓，庞涓怀疑孙膑投井自杀了。叫人打捞尸体，却没有找到，接连不断去探访，却毫无消息。庞涓又怕魏王怪罪，就命令左右只申报孙膑落井淹死。也并不怀疑孙膑已经投靠齐国了。
再说淳于髡带着孙膑离开魏国后，才让他洗澡。他们进入临淄城，田忌亲自在十里之外迎接他们。田忌向威王汇报了这件事，威王让孙膑乘坐蒲车入宫。威王向孙膑请教兵法，听后非常满意，立刻想拜他为官。孙膑推辞说：“我还没有立下任何功劳，不敢接受官爵。如果庞涓听说我在齐国被重用，恐怕又会引发他的嫉妒。不如暂时保密，等到有需要我出力的时候，再出来效力，怎么样？”威王答应了孙膑的要求，于是安排他住在田忌的家中，田忌对待他非常尊重。孙膑打算和禽滑一起去谢墨翟和他的师弟，但他的师弟们已经离开了，各自分道扬镳。孙膑叹息不已。他又派人打听孙平、孙卓的消息，却毫无音讯，这才明白庞涓的诡计。
齐威王闲暇时，常和贵族公子们比赛骑马射箭，以决定胜负为乐。田忌的马匹却总是跑不过别人，因此输了很多次。一天，田忌带着孙膑来到射箭场观看比赛。孙膑看到虽然马匹的实力相差无几，但田忌却三次都输了，就私下对田忌说：“将军明天再比赛，我保证能让您赢。”田忌说：“如果您真的能让我赢，我就向国王请求，用千金来做赌注。”孙膑回答：“将军只管去请求吧。”田忌向齐威王请求说：“我的骑射总是输，明天我想倾尽家财，决一死战，每一场比赛都以千金为赌注。”齐威王笑着答应了。那天，所有的公子都装饰了他们的马车，盛装出席，聚集在比赛场地，数千名百姓前来观看。田忌问孙膑：“先生，你保证我能赢的策略是什么呢？千金一赌，可不是闹着玩的！”孙膑说：“齐国的好马都在国王的马厩里，你想要按顺序赢过他们，很难。但是我可以用策略来帮你。三次比赛有上、中、下三个等级。我可以让你用最差的马对上他们的最好的马，用你最好的马对他们的中等马，用你的中等马对他们的最差的马。这样，你虽然会输一次，但一定会赢两次。”田忌说：“这个策略太好了！”于是，孙膑用金鞍锦垫装饰了田忌的较差马匹，让它们看起来像是最好的马匹，先和齐威王赌第一场比赛。然而，这些马匹的实力相差太远，田忌又输了千金。齐威王大笑起来，田忌说：“还有两场比赛，如果我都输了，您再笑话我也不迟。”等到第二场和第三场比赛时，田忌的马匹果然都赢了，赢得了千金的赌注。田忌禀报道：“今天的胜利，并不是因为我的马匹强大，而是孙膑的策略。他让我用下等马对上等马，中等马对中等马，上等马对下等马，所以才能赢得比赛。”齐威王感叹道：“就凭这个小小的策略，我已经看出孙先生的智慧了！”从此，齐威王对孙膑更加敬重，赏赐丰厚，不在话下。
再说魏惠王罢免了孙膑后，命令庞涓负责恢复对中山的控制。庞涓向魏惠王报告说：“中山离我们远，离赵国近，与其去远方争斗，不如就近解决。我请求为您直接攻击邯郸，以报中山之仇。”魏惠王同意了。于是，庞涓派出五百辆战车攻打赵国，围攻邯郸。邯郸的守将连续战败，向赵成侯求援。赵成侯派人带着中山的财物去贿赂齐国求救。齐威王因为已经知道孙膑的能力，任命他为大将。孙膑推辞说：“我是个受过刑的人，如果让我领兵，那会显得齐国没有人才，会被敌人笑话。我建议让田忌做将军。”齐威王于是任命田忌为将军，孙膑为军师，孙膑总是坐在辎车中，秘密地出谋划策，不暴露自己的身份。田忌想要领兵去救援邯郸，孙膑阻止他说：“赵国的将领不是庞涓的对手，我估计我到了邯郸，他们的城池已经被攻下了。我们不如驻扎在半路上，宣称我们要攻打襄陵，庞涓一定会回兵救援，我们等他回来再攻击他，一定能够胜利。”田忌采纳了孙膑的建议。当时邯郸的援军还没有到，邯郸守将因为无法继续抵抗，便向庞涓投降了，庞涓派人向魏惠王报捷。正当庞涓准备继续进兵的时候，突然听说齐国派田忌乘虚来袭襄陵。庞涓大惊，说：“襄陵如果失守，安邑就会受到震动，我必须回去保卫根本。”于是，庞涓下令撤军。
距离桂陵二十里时，他们遇到了齐国的军队。原来，孙膑早已得知魏国军队的到来，事先做好了准备。他先派副将袁达，带领三千人去在路上阻击敌人。庞涓的侄子庞葱率领的前锋部队首先到达，与齐军展开激战。双方交战了二十多个回合后，袁达假装败退。庞葱担心对方有诡计，不敢追击，于是回来向庞涓报告了情况。庞涓责骂道：“一个偏将都不能捉拿，怎么可能捉拿田忌？”于是带领大军追击。快到桂陵时，只见前面的齐军已经排好了阵势。庞涓乘车观看，发现这正是孙膑刚到魏国时摆的“颠倒八门阵”。庞涓心里感到疑惑，心想：“田忌怎么会知道这个阵法？难道孙膑已经回到齐国了吗？”当下，庞涓也布置好军队列队。只见齐军中，田忌的大将田旗号闪出，推出一辆战车，田忌全副武装，手执画戟，站在车中。田婴手持长戈，站在车右。田忌大喊：“魏国的将领们，有能战的就过来说话。”庞涓亲自驾驶战车，对田忌说：“齐国和魏国一直友好相处，魏国和赵国的恩怨，和齐国有什么关系？将军放弃友好，去追寻仇恨，这实在是错误的决策！”田忌说：“赵国把中山之地献给我们的主公，我们的主公命令我带领军队去救援赵国。如果魏国也愿意割让几块地盘给我，我立刻就撤军。”庞涓愤怒地说：“你有什么本领，敢和我对阵？”田忌反问：“你既然有本领，能看懂我的阵法吗？”庞涓回答：“这是‘颠倒八门阵’，我向鬼谷子学习的，你怎么可能偷学了一些，就敢来问我？我们国家的三岁小孩，都能认得这个阵法！”田忌说：“既然你能识得这个阵法，那你敢攻打这个阵吗？”庞涓心里犹豫，如果回答说不打，那就失去了志气，于是他大声回答：“既然我能识得这个阵法，我怎么可能不敢攻打！”然后庞涓对庞英、庞葱、庞茅说：“孙膑曾经讲解过这个阵法，我知道如何攻击。但这个阵法可以变成长蛇，攻击头部则尾部响应，攻击尾部则头部响应，攻击中部则首尾都响应，攻击者总是被困住。现在我要去打这个阵，你们三人各自率领一队人马，只要看到这个阵法发生变化，你们三队就一起进攻，让首尾无法相互支援，那么这个阵就可以被破了。”庞涓布置完毕后，自己率领五千精锐部队，上前挑战。一进入阵中，只见八方的旗帜颜色纷纷变化，分不清哪一门是休门、生门、伤门、杜门、景门、死门、惊门和开门。他们东冲西撞，周围都是密密麻麻的士兵和武器，找不到出路。只听到金鼓喧天，四周都在呐喊，举起的旗帜上都写着“孙膑”的名字。庞涓大吃一惊，说：“果然齐国有刖夫（孙膑），我已中了他的计策！”正处于危险之中，却有庞英、庞葱带着援军杀了进来，成功救出了庞涓，但是那五千名精锐士兵却一个也没有剩下。询问庞茅的时候，却发现他已经被田婴所杀，共损失了两万余人。庞涓感到非常伤感。原来八卦阵本来是按照八个方向布置，加上中央的戊己两队车马，总共是九队车马，形成一个正方形的阵势。等到庞涓进入战阵，他抽调了首尾两队车马作为两个角，以阻止外援的救援，只留下七队车马，将阵势变为圆形，以此迷惑庞涓。后来唐朝的卫国公李靖，就是根据这个圆形阵势布置了六花阵。有一首诗说：“八阵中藏不测机，传来鬼谷少人知。庞涓只晓长蛇势，那识方圆变化奇？”现在堂邑县东南方向有一块地名叫古战场，那曾经是孙膑和庞涓交战的地方。
话说庞涓得知孙膑在军中，心里非常害怕，于是和庞英、庞葱商量，决定放弃营寨逃跑，连夜返回魏国。田忌和孙膑侦察到敌营已空，于是奏报胜利，率军返回齐国。这是周显王十七年的事。魏惠王因为庞涓有攻取邯郸的功劳，虽然他在桂陵战败，但还是将功抵罪。齐威王因此重用田忌和孙膑，将兵权交给他们。驺忌担心他们将来会取代自己成为相国，于是秘密与门客公孙阅商量，想要削弱田忌和孙膑的宠爱。正好庞涓派人带着千金到驺忌家中行贿，希望他能帮忙让孙膑离开。驺忌正中下怀，于是他让公孙阅假装成田忌的家人，带着十金，在五更时分敲卜者的门，说：“我是奉田忌将军之命，来求占卜。”卜卦完成后，卜者问：“这是用于什么？”公孙阅说：“我们的将军，田氏的宗族，掌握着兵权，威震邻国。现在他想要图谋大事，所以来麻烦您占卜一下吉凶。”卜者大惊说：“这是叛逆的事情，我不敢参与！”公孙阅恳求说：“先生如果不肯占卜，请千万不要泄露此事！”公孙阅刚刚出门，驺忌的人已经到了，将卜者抓住，指责他替叛臣田忌占卦。卜者说：“虽然有人来过我的小店，但我实际上并没有给他占过卦。”驺忌于是进入朝廷，以田忌所占的话向威王告发，并引用卜者作为证人。威王开始怀疑起来，每天派人监视田忌的行动。田忌听到了这个情况，便假装生病，辞去了军政职务，以消除齐王的疑虑。孙膑也辞去了军师的职位。第二年，齐威王去世，他的儿子辟疆即位，这就是齐宣王。齐宣王一直知道田忌的冤屈和孙膑的才能，于是都召他们回来恢复原来的职位。
再说庞涓，当初听说齐国罢免了田忌和孙膑，非常高兴地说：“今天我才可以无所顾忌地在天下横行了！”那时，韩昭侯灭掉了郑国，并将其作为首都，赵国的相国公仲侈前往韩国祝贺，并请求一起出兵攻打魏国，约定在消灭魏国的那一天，一起瓜分魏国的土地。韩昭侯同意了，并回复说：“因为目前正值粮食匮乏的时候，所以等到明年才能跟随军队进攻。”庞涓得知了这个消息，向魏惠王报告说：“听说韩国计划帮助赵国攻打魏国，现在正是他们还没有联合的时候，我们应该先攻打韩国，以破坏他们的计划。”惠王同意了这个提议。他派世子申担任总司令，庞涓担任大将，带领精兵强将，向韩国进发。我们不知道战争的结果如何，让我们看下一回的故事分解。